触覚デバイスのモデルベース開発フレームワークに、modeFRONTIERによる多目的最適化を適用した学術論文です。触覚デバイスとは、遠隔環境や仮想環境の物体からの力やトルクを人間の触覚を通じて伝達する、ヒューマンマシンインタラクション（HMI）デバイスの一つです。高性能な触覚デバイスの開発は、複数の領域に跨るいくつものパフォーマンス要件が存在するため複雑な作業になります。6自由度TAU触覚デバイスを対象として、作業空間内に特異点を持たないこと、動作範囲の広さを制約条件として、マニピュレータが任意の方向から到達できる動作範囲の広さ（VI）と、運動学的な等方性（GII）という2つの指標を目的関数に設定しました。入力変数は5個の連続変数とし、その他のパラメータは固定値としました。設計変数の数を減らして問題の複雑さを低減するため、初期の段階で実験計画法による評価が行っています。最適化計算は、MOGA-Ⅱによる仮想最適化によって行われました。これらにより、効率のよい最適化計算が可能になりました。

解析種別：応答曲面、触覚デバイス、HMI