直線と曲線の区間を押し出し、組み合わせて表された表面形状の剛体要素です。
曲線区間によって表現されるため、曲率を持つ形状に対して正確にモデル化することができ、なめらかな表面となるため、離散化剛体に比べて、接触ノイズが削減されます。