Friction。固体表面が互いに接しているとき、それらの間に相対運動を妨げる力（摩擦力）がはたらく現象のことをいいます。一般的なモデルとして垂直抗力に比例するというものがあります。この比例係数は摩擦係数と呼ばれます。
固体表面間に相対速度がないときは静摩擦、速度があるときは動摩擦と呼ばれます。一般に静摩擦係数のほうが大きくなります。